Родился в Москве в семье Ильи Милахиевича и Анны Григорьевны Жариковых. Отец был писателем, работал под псевдонимом Леонид Жариков. Мать преподавала русский язык и литературу. Был младшим из шестерых детей, воспитывался у дедушки и бабушки под Загорском. Рос крепким и сильным мальчиком, с раннего детства научился управляться с лошадью, многое умел делать своими руками: паять, строгать, помогал рубить дрова. Родители привили сыну любовь к хорошей литературе, что сыграло свою роль в выборе молодым человеком будущей профессии.
В 1959 году подал документы на актерский факультет ВГИКа и поступил на курс Сергея Герасимова и Тамары Макаровой.
Учась на втором курсе, дебютировал в кино - в фильме Юлия Райзмана «А если это любовь?». На следующий год сыграл одну из главных ролей в картине Андрея Тарковского «Иваново детство».
В 1963 году снялся в комедии Генриха Оганисяна «Три плюс два», роль в которой сделала актера всенародно популярным.
Был приглашен Андреем Тарковским на главную роль в картину «Андрей Рублев», однако отказался и по совету Тамары Макаровой в 1964 году уехал работать по контракту в ГДР. Два года снимался в главной роли в 62-серийном немецком сериале «Русский для вас».
В 1966 году вернулся в СССР и стал актером Театра-студии киноактера в Москве. С этого времени начал много работать в кино.
Снялся в фильмах: «Дикий мед» (1966), «Нет и да» (1966), «Продавец воздуха» (1966), «Таинственный монах» (1967), «День ангела» (1968), «Снегурочка» (1968), «Смерти нет, ребята!» (1970), «Сигналы - Приключения в космосе» (1970), «Жизнь и удивительные приключения Робинзона Крузо» (1972), «Наковальня или молот» (1972), «Возле этих окон» (1973), «Исполнение желаний» (1973), «Рожденная революцией» (1974-1977), «Не может быть!» (1975), «Дума о Ковпаке» (1976), «Самый красивый конь» (1976), «Я хочу вас видеть» (1978), «Долгая дорога в дюнах» (1980), «Любовь моя вечная» (1981), «Осенняя дорога к маме» (1981), «Факты минувшего дня» (1981), «Эта минута, этот миг» (1981), «Семь часов до гибели» (1983), «Первая Конная» (1984), «Тихие воды глубоки» (1984), «Тайны мадам Вонг» (1986), «Турксиб» (1986), «Шурави» (1988), «Частный детектив, или Операция «Кооперация» (1989), «Война на западном направлении» (1990), «Убить «Шакала» (1991), «Крысиный угол» (1992), «Ричард Львиное Сердце» (1992), «Ваши пальцы пахнут ладаном» (1993), «Рыцарь Кеннет» (1993), «Серые волки» (1993), «Троцкий» (1993), «Бульварный роман» (1994), «Барышня-крестьянка» (1995), «Поезд до Бруклина» (1995), «Любить по-русски 2» (1996), «Полночь в Санкт-Петербурге» (1996), «Ночь желтого быка» (1997), «Князь Юрий Долгорукий» (1998), «Любить по-русски 3» (1999), «Транзит для дьявола» (1999), «Армия Спасения» (2000), «Сыщики» (2001), «Идеальная пара» (2001), «Кодекс чести» (2002), «Золотая Медуза» (2002), «Благословите женщину» (2003), «Сыщики-5» (2006), «Я остаюсь» (2006), «Богатая и любимая» (2008), «Однажды будет любовь» (2009), «Заложники любви» (2011) и др.
Занимался дубляжом. Озвучил около 200 иностранных фильмов.
В 1988 году вместе с другими актерами создал Гильдию актеров советского кино (с 1991 года - Гильдия актеров кино России) и стал ее первым президентом.
Являлся секретарем Союза кинематографистов России и Союза кинематографистов Москвы.
Был учредителем благотворительного фонда «Актеры – милосердие» и членом международного «Детектив клуба».
Работал в исполнительном комитете Международной федерации актеров.
Занимался организацией актерского кинофестиваля «Созвездие».
Проблемы со здоровьем начались в 1970-х годах, когда на съемках фильма «Смерти нет, ребята!» актер получил травму тазобедренного сустава и компрессионный перелом позвоночника. Через 15 лет после случившегося впервые обратился к врачам, в 1999 году был дважды прооперирован по поводу суставов.
В связи с онкологическим заболеванием перенес сложнейшую операцию. Вскоре случился инсульт. Началось воспаление легких. В течение месяца в реанимационном отделении Боткинской больницы врачи пытались стабилизировать состояние больного, однако им это не удалось.
Похоронен на Троекуровском кладбище в Москве.
Годы жизни: 26.02.1941 - 18.01.2012
Первая супруга – Валентина Зотова, тренер по фигурному катанию (поженились в 1962 году, развелись в 1974-м)
Вторая супруга – Наталья Гвоздикова, актриса (поженились в 1975 году)
Сын – Федор, переводчик (02.08.1976), от второго брака
Внебрачные дети от связи с журналисткой Татьяной Секридовой:
Сын – Костя (1995)
Дочь – Катя (1997)
▪ Заслуженный артист РСФСР (1976)
▪ Народный артист РСФСР (1989)
▪ Государственная премия СССР за роль в сериале «Рожденная революцией» (1978)
▪ Орден Почета (1995)
▪ Медаль имени Ханжонкова (1999)
▪ Орден «За заслуги перед Отечеством» IV степени (2001)